追溯到1890年。当时一位叫尼古拉斯·亚根的北极熊人发明了一种用压缩空气包为动力的类外骨骼系统。1917年，米国发明家则开发了一种以蒸汽为动力的外骨骼。
但真正意义上的外骨骼动力服在1960年由通用电气公司与米国军队开发，当时命名为hardiman。穿着这套装备举起150公斤的物体就像举起6公斤的物体一样轻松。不过这套服装不实用，因为它本身的重量就有680公斤，而且系统反应速度极慢，穿上它每秒只能走76厘米，只有平常人正常步速的一半。
在经历了上世纪60年代的笨重之后，外骨骼在1986年后进入快速发展阶段。当时一位名叫蒙蒂·里德的米国人设计了一种叫“生命服”的外骨骼系统。蒙蒂曾是米国陆军游骑兵特种部队的士兵，但他在跳伞训练中背部受伤。
蒙蒂在医院恢复过程中，从著名的科幻《星河战队》中的“机动士兵动力服”概念获得启发，开发出了这一系统，并向军方做了汇报。2001年“生命服”1号诞生。2005年，“生命服”12号创造了外骨骼步行的世界纪录：90分钟走完4公里，和正常人步行速度基本一致。现在，“生命服”已经发展到14号，一次充电能够走1英里、搬运92公斤物品。
目前，世界上各种生产或在研的外骨骼型号就有15个以上。除了米国以外，东瀛、欧洲也有很多企业和大学投入到外骨骼系统的研制。尤其是人口老龄化和低生育率问题异常严重的东瀛，对外骨骼技术有着异乎寻常的兴趣。东瀛佐川电子在2013年7月曾推出世界第一台商用化外骨骼动力服，价格约90万人民币，全球限量
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